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jQueryを使ってページ内をスムーズにスクロールするJavaScriptのサンプル記事がとても有益だったのでシェアさせて頂きます。

引用元：jQueryでスムーススクロール [Cool Web Window]

$(function(){
   // #で始まるアンカーをクリックした場合に処理
   $('a[href^=#]').click(function() {
      // スクロールの速度
      var speed = 400;// ミリ秒
      // アンカーの値取得
      var href= $(this).attr("href");
      // 移動先を取得
      var target = $(href == "#" || href == "" ? 'html' : href);
      // 移動先を数値で取得
      var position = target.offset().top;
      // スムーススクロール
      $($.browser.safari ? 'body' : 'html').animate({scrollTop:position}, speed, 'swing');
      return false;
   });
});

元記事に詳しい解説が書かれていますので、ぜひ閲覧してみてください。
jQueryでスムーススクロール [Cool Web Window]